一、硬件安裝與接線

1. 型號選擇與參數確認

驅動方式：支持滾珠絲杠（高精度，重復定位精度 ±0.005mm）或同步帶（高速輕載，最高速度 1.8m/s）。

負載能力：水平安裝時最大負載可達 70kg（SK136-B TYPE），垂直安裝需配置電機剎車（如 HIWIN ECMA 系列帶剎車電機）。

行程范圍：100~3000mm（同步帶驅動）或 100~2000mm（滾珠絲杠驅動），需根據實際需求選擇。

2. 機械安裝步驟

底座固定：使用扭矩扳手按標準扭矩（如 M5 螺絲：5N?m）將模組固定在設備機架上，確保安裝面平面度≤0.05mm/m。

電機連接：

直接式（F0 法蘭）：電機與絲杠同軸連接，使用撓性聯軸器（如 HIWIN HGL 系列），確保同軸度≤0.05mm。

側接式（FR/FL 法蘭）：通過同步帶連接電機與絲杠，調整皮帶張力至推薦值（如 SK050 B-TYPE：11~16N，使用 HIWIN 張力計測量）。

限位開關安裝：將原點開關（推薦 OMRON SX671）和極限開關（OMRON SX674）固定在模組兩端，觸發距離≥5mm，支持 NPN/PNP 信號輸入。

3. 電氣接線規范

電源連接：伺服電機需連接 24V DC 電源（功率根據電機型號選擇，如 ECMA-C30604ES 需 24V/5A），驅動器連接三相 AC220V 電源。

信號接線：

脈沖 + 方向信號：連接控制器（如 PLC）的脈沖輸出（PUL+/-）和方向信號（DIR+/-），支持差分 / 單端輸入（最高 500kHz）。

EtherCAT 總線配置：通過 EtherCAT 主站（如 HIWIN HSV 系列驅動器）分配節點，映射 PDO（過程數據對象）實現高速通信（如控制字、目標位置輸出，狀態字、實際位置輸入）。

二、軟件配置與調試

1. 控制器選型與通信設置

主流控制器：支持臺達 ASDA-A2、松下 MINAS A6、HIWIN HSV 系列伺服驅動器，可通過脈沖 / 方向或 EtherCAT 總線通信。

EtherCAT 通信配置示例（以 PowerPMAC 控制器為例）：

加載驅動器 ESI 文件至控制器，掃描網絡識別從站。

映射變量：輸出控制字（ECAT (0).IO (0)）、目標位置（ECAT (0).IO (1)），輸入狀態字（ECAT (0).IO (4096)）、實際位置（ECAT (0).IO (4097)）。

激活通信并驗證狀態，確保電機可正常響應指令。

2. 參數設置與回零調試

驅動器參數：

電子齒輪比：根據導程和編碼器分辨率計算（如導程 20mm，編碼器 2500P/R，電子齒輪比 = 20/(2500×4)）。

增益調整：初始設置 P=300，I=30，根據運行振動情況微調（推薦使用驅動器自動增益功能）。

回零操作：

原點開關觸發：運行 G 代碼 “G28 X0”，模組以低速（如 50mm/s）移動至原點開關觸發，記錄原點位置。

軟限位設置：在控制器中設定行程范圍（如 X 軸：0-1000mm），避免超程損壞設備。