安裝與連接

選擇安裝位置：EHMD 體積小巧，結構緊湊，可根據實際應用場景選擇合適的安裝位置，如安裝在三維門架上與其他設備配合使用。安裝時需確保安裝面平整、穩固，以保證模塊的正常運行。

連接電源和控制信號：根據模塊的類型（全電驅型或帶氣爪型），連接相應的電源和控制信號。全電驅型需連接直流電源，帶氣爪型還需連接氣源，確保氣源壓力在 1.5bar-8bar 之間。同時，將模塊與電機控制器 CMMO-ST 或 CMMT-ST 進行連接，以便進行控制和參數設置。

參數設置

扭矩設置：通過電機控制器 CMMO-ST 或 CMMT-ST，根據需要打開或關閉的容器類型及所需扭矩大小，設置合適的電機扭矩。EHMD 的最大扭矩為 0.3Nm，可滿足大多數小型樣本容器的操作需求。

抓取力設置：如果是電驅抓取類型，可通過電機控制器設置抓取力的大小；如果是氣爪型，可通過調節氣源壓力來控制抓取力，氣爪在 6bar 壓力下的抓取力為 25N。

旋轉角度設置：EHMD 可實現無限旋轉，但在實際應用中，可根據具體操作要求，通過電機控制器設置旋轉角度的范圍和精度。

樣本容器操作

抓取容器：將待操作的小型樣本容器放置在模塊的抓取范圍內，通過控制模塊的抓取動作，使夾爪夾緊容器。夾爪的行程為 5mm，可適應不同尺寸的小型容器。

旋轉容器：夾緊容器后，根據需要打開或關閉容器蓋子的要求，控制模塊進行旋轉運動。在旋轉過程中，如果選配了補償模塊，該模塊會自動補償蓋子的螺紋距，最大可達 10mm，無需移動 Z 軸。例如，在關閉蓋子時，可先讓蓋子放好后，稍加壓力逆時針旋轉 360°，使蓋子和容器的螺紋對齊，然后再在監控旋轉角度的情況下，旋緊蓋子。

松開容器：完成容器的打開或關閉操作后，控制模塊使夾爪松開，將容器放置回指定位置。

系統集成與協同操作

EHMD 可以與其他設備進行系統集成，如與三維門架、攝像頭、標簽打印機等配合使用。例如，與三維門架組合后，可通過門架的移動將 EHMD 移動到不同的位置進行樣本容器的抓取和操作，還可以利用攝像頭進行質量檢查、識別條形碼等。